Команда роботостроителей
robotteam@mail.ru

Робот HEXOID-200 - как сделать робота. Вступление

05.09.2013 · Конструкции и схемы роботов

HEXAPOD - это робот, имеющий шесть ног для передвижения.

Идея копировать насекомых уже давно прочно закрепилась в роботостроении. Насекомые очень быстры, устойчивы и как это не парадоксально - красивы (иногда до безобразия). Робот - насекомое наследует все эти качества, которые могут быть использованы в различных применениях. Использование ног для локомоции повышает проходимость, их большое количество не требует сложных расчетов по обеспечению устойчивости, и в самом простом варианте позволяет сконструировать робота без использования дополнительных датчиков горизонта, ускорения, гироскопов. Программное обеспечение позволяет сделать походку и движения робота очень изящными и грациозными, полностью подражая поведению живых насекомых.

Далее размещен материал, позволяющий Вам самостоятельно, шаг за шагом, повторить конструкцию робота HEXOID-200 от нашего конструкторского бюро.

hexoid-200


Краткое описание, или то, что в итоге вы получите

Робот жук с шестью ногами, каждая из ног обладает 3-мя степенями свободы и приводится в движение сервоприводами. Так же один сервопривод обеспечивает поворот "головы".

Детали корпуса робота изготовлены путем фрезерной резки на координатном станке из оргстекла. Такой подход очень доступен, почти любая рекламная мастерская сейчас предлагает услуги по фрезерной резке листовых материалов.

Робот не оснащен никакими датчиками. Без датчиков программа управления производит расчет передвижения для ровной поверхности, т.е. робот может ходить только по ровной поверхности. Однако, практика показала, что он способен преодолевать некоторые препятствия, которые ниже высоты подъема ноги при ее переносе.

В качестве контроллера используется легко доступная плата Arduino MEGA и дополнительный модуль для подключения сервоприводов.

Робот будет управляться с Android устройства, имеющего модуль bluetooth. Т.е. робот не автономен, а как бы на радиоуправлении. Однако, мы предусмотрим несколько режимов походки и работы робота.

Программа расчета движений будет управлять роботом максимально приближенно к поведению живого существа, добиваясь плавности и подобия всех движений живому жуку. Этим робот отличается от некоторых "марширующих" подобных конструкций.

Питание робота полностью автономно от LiPo аккумулятора 7.4 или 11.1 вольт (2 или 3 банки). Однако зарядное устройство для этих аккумуляторов не входит в конструкцию робота, и вам необходимо самостоятельно о нем позаботиться.

После постройки, Вы сами сможете наращивать его функционал, оснастив его необходимыми Вам датчиками и разработать программное обеспечение, их поддерживающее. Возможно, мы так же разместим несколько статей на эту тему.

Технические характеристики

Вес: 1900 г.

Разделы проекта

Спецификация - список того, что вам понадобится (в разработке)

Корпус - изготавливаем детали корпуса (в разработке)

Сборка - особенности сборки робота (в разработке)

Программное обеспечение - управляющее ПО (в разработке)



Видео

Новости

Статьи

RobotTeam © 2014